In frühfränkischer Zeit (6./7. Jh.) wurde die Siedlung endgültig gegründet. Urkundlich erstmals erwähnt ist sie 1245 als Eppilingen.

Das Dorf gehörte zur Herrschaft Boxberg und damit seit 1381 den herren von Rosenberg. 1561 mußte Albrecht von Rosenberg, der berühmteste Ritter Frankens, das Dorf dem Pfalzgrafen bei Rhein als Lehen übertragen. Nach dem Aussterben der Rosenberger im Mannesstamm 1632 kam die Gemeinde an die Kurpfalz, 1803 zur Fürstentum Leiningen, 1806 zum Großherzogtum Baden.

Im 19. Jahrhundert spielte im Dorf neben der Landwirtschaft auch noch der Weinbau eine bedeutende Rolle. Um 1840 entdeckte man eine heilsame Stahlquelle. Der Badebetrieb mußte wegen der ungünstigen Verkehrslage, den politischen Zeitverhältnissen und der mangelnden staatlichen Unterstützung nach einem Jahrzehnt eingestellt werden. Seit 1973 bildet Epplingen einen der 13 Teilorte der Stadt Boxberg (Gesamtbevölkerung 1996: 7257 Einwohner).