Das im 6./7. Jahrhundert endgültig gegründete Dorf wird urkundlich erstmals 1343 als Lengriet; erwähnt.Das Dorf gehörte als Eigentum der Herren von Rosenberg zur Herrschaft Schüpf, kam 1574 an die Herren von Dienheim, 1610 wieder an die Rosenberger, 1640 schließlich an die Grafen von Hatzfeld, die Lengenrieden dem Fürstbistum Würzburg zu Lehen auftrugen.
1794 fiel das Dorf als Lehen dem Fürstbistum anheim. 1802 ergriff Bayern von der Gemeinde Besitz, überließ sie 1806 wieder Würzburg, bis sie 1807 an das Großherzogtum Baden kam.

Im 19. Jahrhundert war Lengenrieden eine bedeutende Weinbaugemeinde. Vor allem nach dem Ersten Weltkrieg gingen die Rebflächen rapide zurück. Die dominanter werdende Landwirtschaft hat in den letzten Jahrzehnten stark an Bedeutung verloren.Seit 1973 bildet Lengenrieden einen der 13 Teilorte der Stadt Boxberg (Gesamtbevölkerung 1996: 7257 Einwohner).